まずはお手元のKeiganMotorの再設定を実施して頂けますでしょうか。
>>工場出荷状態へのリセット


上記で改善しない場合はハードウェアに問題がある場合があります。
KeiganMotorでは電流値とトルクの関係を一次関数として算出しております。
厳密には個体差がありますので、モーターから送信されるトルクと、錘や秤で測定した実際のトルクの線形係数で補正をして下さい。

また、最大10%程度の角度依存のコギングトルクがありますので、無負荷でのコギングトルクを一周分測定しこちらを減算して頂くとその影響もなくなります。