モーター動作中に以下のような症状が起こる場合、KeiganMotor に電源を供給する機器(モバイルバッテリーやUSBアダプタなど)の保護機能により、電源供給が瞬断されている場合があります。

  • モーターが再起動する(LEDが一瞬消えて、ゆっくり点灯する)
  • USB、I2C、Bluetoothなどの接続が切断される

KeiganMotor は、内部の回路により 2.4A以下の電流消費となる設計ですが、以下のような場合、2.4A を上回ることがあります。

  • モーターの制動時
  • 減速機やベルトなどを介して大きな慣性を動かすとき

対策

電源を変更する

KeiganMotor に電源を供給する機器は、こちらを参照ください。

その他、2つのUSB Type-A ポートから 1つの USB Type-A ポートに変換するためのY字型ケーブル(ダブルケーブル)などで、電源供給能力を向上させることができます。

 

電源ケーブルを見直す

こちらを参照下さい。

 

ソフトウェアで対応する

Pythonであれば、下記関数を使用して、電流を例えば 6.0 に設定してください。

こちらのデフォルト値は、各モーターによって異なります。

  • KM-1S-M6829・・・7.8
  • KM-1U, KM-1S-M4021, KM-1S-M4625・・・6.5

無次元ですが、上記の値で、実電流 2.4A の制限となります。これを抑えることで、瞬断を回避できる場合があります。
https://github.com/keigan-motor/pykeigan_motor/blob/c76220b906048545d43b96b30929969d953e0866/pykeigan/controller.py#L368

def set_limit_current(self,limit,identifier=b'\x00\x00'):

使い方

dev.set_limit_current(6.0) 

例えば M6829 の場合は、上記により最大消費電力を、

6.0 / 7.8 = 約 77 % に抑えることができます。(※ その分最大トルクも低下します。)