PCと接続してトルク制御を行う場合、目標値更新の最小周期はデフォルトで10ミリ~20ミリ秒程度となっております。
(10ミリ以下で連続でコマンドを送ると、アプリケーションがロックする場合があります)


デフォルトのUSBボーレートは115200bpsですが、1Mbpsまで上げることができます。
これにより周期が更に小さくできる可能性がありますが未検証です。

 

トルク制御可能ですか?

はい、KeiganCore, KeiganPlayアプリや、プログラミングを行う事によって可能です。

 

KeiganMotorのトルク誤差はどれほどでしょうか?

社内の抜打ち検査では ±5%以内です。
※生産出荷時、個別に校正は行っておりません。
別のトルクゲージでテーブルを作成頂き、そのテーブルに基づいてKeiganMotorから取得されるトルク値を換算すると、より正確にトルクを計算することができます。

 

トルク不足で目標角度に到達しない場合の挙動

トルク不足で目標角度に到達しない場合、最大トルクで到達できる目一杯の角度で静止します。
その後、モーターの温度上昇により出力トルクが低下すると徐々に姿勢を維持できなくなります。
一定時間経過後、安全装置によりモーターの励磁がストップします。