KeiganMotor のモーター部分
KeiganMotor に搭載されているモーターは、DCブラシレスモーターです。
DCブラシレスモーターについて(Wikipedia)
主に以下のような利点があります。
- 長寿命
- 音が静か
- 省エネ
また、KeiganMotor ではトルクの検知とモーターの応答性の向上を目的として、ベクトル制御という制御技術を組み込んでいます。
KeiganMotor の制御システム
モーターの能力を十分に引き出すためには、動かす対象の負荷や目的に応じて、制御パラメーターを調整する必要があります。
KeiganMotor では、以下の形のコントロールシステムを搭載しており、
弊社のアプリやプログラミングAPI（コマンド）から簡単にパラメーターを調整可能です。
調整できるパラメータ
PIDコントローラーの設定
PIDコントローラーのパラメータを調整すると、モーターの応答性や静粛性を改善することができます。
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
| qCurrentP | q軸電流PIDゲイン(P)を設定する |
| qCurrentI | q軸電流PIDゲイン(I)を設定する |
| qCurrentD | q軸電流PIDゲイン(D)を設定する |
| speedP | 速度PIDゲイン(P)を設定する |
| speedI | 速度PIDゲイン(I)を設定する |
| speedD | 速度PIDゲイン(D)を設定する |
| positionP | 位置PIDゲイン(P)を設定する |
モーションコントロール（加減速曲線）の設定
KeiganMotor では、curveType というレジスタを使用して、モーションコントロールの設定を行います。モーションコントロールを ON にすると、設定された加速度（ACC）, 減速度（DEC）の値により、速度制御・位置制御が行われます。
コマンドから上記のパラメータを設定する場合、こちらのページを参照の上、コマンドを使用して下さい。
また、KeiganCore アプリから上記のパラメータを調整する方法はこちらを参照ください。