タスクセットとは
KeiganMotor は、外部の端末から１バイトずつデータを送信することにより、制御することができます。
１まとまりの制御データ（命令）を送り込むことにより、モーターにさせる１つの仕事を「タスク」と呼びます。
タスクセットは、KeiganMotor のフラッシュメモリに「タスク」を順番通りに記録する機能です。本機能は、KeiganPlay アプリやプログラミングによる開発で使用可能です。
フラッシュメモリ内のタスクセット保存先をバンクと呼びます。KeiganMotor KM-1 では、index が 0~49 までの合計 50個 のバンクに対して、タスクセット記録が可能です。
- タスクセットを記録するためには、指定 index のバンクが予め消去されている必要があります
- startRecordingTaskset を送信後、stopRecordingTaskset を送信するまで、「タスク」を記録します
- 書き込み可能な「タスク」とそうでない「タスク」が存在します。一般に、モーターの動作に関するタスクは書き込み可能です
タスクセットの記録方法
下図のように、外部のデバイスから、startRecordingTaskset コマンドを送ることにより、タスクセットの記録を開始します。
stopRecordingTaskset コマンドにより、タスクセットの記録を停止します。
KeiganPlay アプリから、複数の KeiganMotor に対して、タスクセットの記録と再生が可能です。
また、プログラミング環境からもタスクセットの記録と再生が可能です。
KeiganMotor には、タスクセットという機能があり、これを使用することで本体のみでタスク（動作の指示）が可能になります。
8Kバイトまでの命令群を、50種類、本体内部フラッシュに記録できる機能です。
タイマーも使用できるので、位置決め→5秒待つ→位置決め 等の制御も可能です。
一時停止(ポーズ)命令を入れておくと、再度外部から再開命令を受け取るまで待機することも可能です。
タスクセット
KeiganMotor に複数のコマンドを記録します。 複数の KeiganMotor を使用すれば、一括操作が可能です。
(1) タスクセットの記録
画面下部の [Taskset] タブに移動し、[Recording] を選択します。[Recording]画面に推移します。[Recording] 画面では、index:0~49 の、50個のタスクセットが記録可能です。
初期状態では、何も記録されていません。記録している場合は、[Erase]ボタンを押下してメモリを削除して下さい。
ここでは、index:0 に記録してみます。[Record]ボタンをタップします。これで、KeiganMotorはタスクセット記録モードになります。
画面下部の、[Home]タブを押してKeiganMotorの一覧を表示した後、記録したいKeiganMotorをタップして、
個別の操作画面に移動します。
（ここからは、タスクセットの一例です。目的に応じて変更して下さい。）
画面上部の[speed]タブへ移動し、速さを設定します。例えば、5rpm として下さい。[→]ボタンを押してコマンドを送信します。
続いて、画面上部の[position]タブへ移動し、下部の [MoveBy]ボタンを押します。これで、相対位置移動モードになります
中央の数字をタップし、20（度）を入力します。[→]ボタンを押してコマンドを送信します。
記録するコマンドは以上です。
[Taskset] というタブ→[Recording]画面に戻り、[Stop]ボタンをタップしてください。これで本体にタスクセットが記録されました。
[Taskset] というタブ→[Doing]画面 で、記録した動作を再生できます。（本体ボタンから再生する方法は以下）
(2) タスクセットの再生
本体ボタンからタスクセットを再生する方法
KeiganMotor起動時には、ティーチングモードになっていますので、これをタスクセットモードに変更する必要があります。
本体の[▶]再生ボタンを２秒以上タップして下さい。LEDが２秒間青色に点灯すればタスクセットモードに変更完了です。
[▶]再生ボタンをタップすると、index:0 のタスクセットが再生されます。
もう一度タップすると、続けて index:0 のタスクセットが再生されます。 これを繰り返して下さい。
なお、一定時間経過後別の命令を実行したいような場合は、
wait コマンドを使用する必要があります。その場合は以下のページの下部の例を参照下さい。
waitコマンドの使い方