Tera Term（テラターム）をUSBシリアル通信で連携させKeiganMotorを制御する方法を解説します。
以下設定の一部はKeiganMotor以外でも流用できますので是非参考にして下さい。
◆Tera Term(テラターム)のダウンロード
公式ページ(Tera Term Home Page)にアクセスし[ダウンロード]をクリックします。
OSDNのページへ飛んだ後、以下を参考にし最新バージョンをダウンロードします。
ダウンロード後、アプリケーションを起動し以下の環境設定へお進みください。
◆Tera Term の環境設定
アプリケーション起動後、まず最初にTera Termの環境設定を行います。
1.シリアルポート設定
シリアル送信・シリアル受信前のシリアルポート設定を行います。
対象と接続しているUSBポートを選択してください。
※以下図ではポート(P) COM6を選択しています
KeiganMotor と接続している場合、その接続している USBポートを選択して下さい。
続いて、ボー・レート(B)とフロー制御(F)を以下のように設定します。
ボー・レート(B)：115200 フロー制御 (F)：hardware
2.バイナリの送信設定・受信設定
バイナリを送信するためには、以下のフローで設定をしてください。
《バイナリの送信》
上部メニューの[設定] から [端末] を選択 [漢字-送信] のプルダウンメニューを[SJIS]に設定
《バイナリの受信》
上部メニューの[設定] から [端末] を選択 [漢字-送信] のプルダウンメニューを[SJIS]に設定
◆Tera Termの前準備
ご利用のWindows PC と KeiganMotor を接続します。
詳しい接続方法はこちらを参照下さい。
◆マクロによる動作確認
Tera Term へバイナリ（バイト列）を送信する場合、手動では手間が掛かり大変なのでマクロ機能を使います。
マクロ機能は、上部メニューの[コントロール] > [マクロ] で読込み実行が可能です。
＞＞サンプルダウンロード
KeiganMotorで動作を行う場合に便利なサンプルをご用意しています。
以下をダウンロードして動作確認下さい。
モーターの速さ：1radian/second
モーターの動作：10秒正回転→10秒逆回転→停止
マクロの詳細は以下をご確認下さい。（ ; 行はコメント文）
; KeiganMotor KM-1 Teraterm Macro Demo ; 速さを 1 radian/second に設定し、10秒正回転後、10秒逆回転し、停止します send $51$00$00$00$00 ;enable() send $58$00$01$3F$80$00$00$00$00 ;speed(1) //[rad/sec] send $60$00$02$00$00 ;runForward() send $92$00$03$00$00$27$10$00$00 ;wait(10000) //[msec] send $61$00$04$00$00 ;runReverse() send $92$00$05$00$00$27$10$00$00 ;wait(10000) //[msec] send $6D$00$06$00$00 ;stop()
正常に動作しない場合は、シリアルポート設定、[漢字-送信] の設定を見直して下さい。
また、以下の16進数表示機能によりバイナリが正常に送信されているか確認が可能です。
◆Tera Term で16進数を表示する
KeiganMotor は、受信したバイナリ（バイト列）をそのまま送信します。（エコー機能）
Tera Termは初期設定の場合、16進数をそのまま表示することができません。
そのため、以下の設定を行います。
1.TERATERM.INIを編集する
Tera Term をインストールしたフォルダのTERATERM.INI を編集します。
インストール時、デフォルトのCドライブを設定していた場合は以下に存在しますので、ご確認下さい。
＞＞C:\Program Files (x86)\teraterm
《変更前》
; Display all characters (debug mode) Debug=off ; Debug mode type which can be selected by user. ; on|all = All types ; off|none = Disabled debug mode ; normal = usual teraterm debug mode ; hex = hex output ; noout = disable output completely DebugModes=all
Debug off → on DebugModes all → hex
《変更後》
; Display all characters (debug mode) Debug=on ; Debug mode type which can be selected by user. ; on|all = All types ; off|none = Disabled debug mode ; normal = usual teraterm debug mode ; hex = hex output ; noout = disable output completely DebugModes=hex
変更後はTera Termを再起動してください。
2.Tera Termを再起動する
Tera Term を再起動した後、画面上でShift+Esc（シフトキーとエスケープキー）を同時押しすることによりHEX表示をONにします。
これによりTera Term に 16進数がログとして表示されます。
上記の demo_1 を実行した場合、ログは以下のようになることを確認して下さい。
それでも表示されない場合は、シリアルポート設定と TERATERM.INI の設定を見直してください。
FAQ一覧
正常に接続できない
１：ファームウェアアップデートを行う。
KeiganMotorのファームウェアを最新版へアップロードして下さい。
更新方法はこちら
Windows 7 や Windows 10 でUSB接続ができない場合
別記事に対処方法をまとめています。
こちらの手順をお試し下さい。
teratermでBluetooth接続ができない
KeiganMotorをBluetooth接続する際にブートモードで接続を試みたのですが、PINまたはパスキーが正しくないと表示され接続することができませんでした。
ドライバの更新も試みましたがUSBシリアルポートが見つからなかったため接続できませんでした。
USBシリアルポートが見つからない場合の問題については下記で改善する場合が多いです
1:FTDIのUSBドライバを再インストールする
2:USB Type-A microB ケーブルを別のものに交換してみる
USBシリアル通信につきまして、全数出荷検査でUSBポートの認識と動作を含めてチェックをしております。
WindowsのデバイスマネージャにUSBポートが表示されるかどうかも改めてご確認ください。