readStatus コマンドによりKeiganMotor の現在の状態を知ることができます。
取得できる情報は以下です。
| enable |
モーターが動作許可されているか |
|
queue |
キューが停止中であるか |
|
motorMeasurement |
モーター測定値の出力が有効であるか |
| iMUMeasurement | IMU測定値の出力が有効であるか |
| chechSum | CRC16 誤り訂正符号が有効であるか |
| flashState | フラッシュメモリに関する状態 |
| motorControlMode | モーターの制御状態 |
readStatus 返り値の基本ペイロード部分のデータ構造は以下よりダウンロードして確認下さい。
全体のデータ構造は、「KeiganMotorから送信されるデータ」を参照下さい。