モーションのティーチング（手動による動作記録）に関するコマンド一覧です。
KeiganMotor本体のボタンによる操作以外に、本コマンドからティーチングの開始、停止が可能です。
ティーチングにより記録したモーションの再生は、モーター動作のplaybackに関するコマンドを参照ください。
| byte[0] | Command Name | 説明 |
| 0xAA | prepareTeachingMotion | ティーチングの開始準備を行う |
| 0xAB | startTeachingMotion | ティーチングを開始する |
| 0xAC | stopTeachingMotion | ティーチングを停止する |
| 0xAD | eraseMotion | ティーチングで覚えた動作を削除する |
| 0xAE | eraseAllMotion | ティーチングで覚えた全動作を削除する |
コマンド（ティーチング）詳細
0xAA : prepareTeachingMotion
インデックスと記録時間[msec]を指定し、ティーチングの開始準備を行う。
| byte | [0] | [1] | [2] | [3] | [4] | [5] | [6] | [7] | [8] | [9] | [10] |
| 値 | 0xAA | uint16_t identifier | uint16_t index | uint32_t time | uint16_t crc16 | ||||||
| 説明 | コマンド | タスク管理用ID | インデックス | 記録時間（ミリ秒） [msec] | 巡回冗長検査 （データ誤り検出用） |
||||||
KM-1 の場合、インデックスの値は 0〜9 （計10個記録）となります。記録時間は 65408 [msec] を超えることはできません。また、記憶するインデックスのメモリはコマンド：eraseMotion により予め消去されている必要があります。
記憶するインデックスのメモリはコマンド：eraseMotion により予め消去されている必要があります。
0xAB : startTeachingMotion
直前に行った prepareTeachingMotion の条件でティーチングを開始する。
| byte | [0] | [1] | [2] | [3] | [4] |
| 値 | 0xAB | uint16_t identifier | uint16_t crc16 | ||
| 説明 | コマンド | タスク管理用ID | 巡回冗長検査 （データ誤り検出用） |
||
0xAA: prepareTeachingMotion を実行した直後のみ有効となります。
0xAC : stopTeachingMotion
実行中のティーチングを停止する
| byte | [0] | [1] | [2] | [3] | [4] |
| 値 | 0xAC | uint16_t identifier | uint16_t crc16 | ||
| 説明 | コマンド | タスク管理用ID | 巡回冗長検査 （データ誤り検出用） |
||
0xAD : eraseMotion
指定したインデックスのモーションを消去する
| byte | [0] | [1] | [2] | [3] | [4] | [5] | [6] |
| 値 | 0xA4 | uint16_t identifier | uint16_t index | uint16_t crc16 | |||
| 説明 | コマンド | タスク管理用ID | インデックス | 巡回冗長検査 （データ誤り検出用） |
|||
KM-1 の場合、インデックスの値は 0〜9 （計10個記録）となります。
0xAE : eraseAllMotion
全てのモーションを消去する
| byte | [0] | [1] | [2] | [3] | [4] |
| 値 | 0xAE | uint16_t identifier | uint16_t crc16 | ||
| 説明 | コマンド | タスク管理用ID | 巡回冗長検査 （データ誤り検出用） |
||