コマンド（モーター設定）

モーター設定

モーターの設定値（レジスタ）に関するコマンド一覧です

byte[0]	Command Name	説明
0x02	maxSpeed	最大速さを設定する
0x03	minSpeed	最小速さを設定する
0x05	curveType	加減速曲線を設定する
0x07	acc	加速度を設定する
0x08	dec	減速度を設定する
0x0E	maxTorque	最大トルクを設定する
0x18	qCurrentP	q軸電流PIDゲイン(P)を設定する
0x19	qCurrentI	q軸電流PIDゲイン(I)を設定する
0x1A	qCurrentD	q軸電流PIDゲイン(D)を設定する
0x1B	speedP	速度PIDゲイン(P)を設定する
0x1C	speedI	速度PIDゲイン(I)を設定する
0x1D	speedD	速度PIDゲイン(D)を設定する
0x1E	positionP	位置PIDゲイン(P)を設定する
0x22	resetPID	PIDゲインをリセットする
0x2E	interface	測定値を出力するインターフェイスを決定する
0x3A	ownColor	デバイスLEDの固有色を設定する
0x40	readRegister	指定の設定値を取得する
0x41	saveAllRegisters	全ての設定値をフラッシュに保存する
0x4E	resetRegister	指定の設定値をリセットする
0x4F	resetAllRegisters	全設定値をリセットする

0x02 : maxSpeed

モーターの最大速さを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x02	uint16_t identifier		float maxSpeed				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		最大速さ [radian / second] （正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

0x03 : minSpeed

モーターの最小速さを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x03	uint16_t identifier		float minSpeed				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		最小速さ [radian / second] （正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

minSpeed は、preparePlaybackMotion 実行の際、開始地点に移動する速さとして使用されます。通常時運転では使用されません。

0x05 : curveType

加減速曲線を指定する
（モーションコントロールの設定）

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]
値	0x05	uint16_t identifier		uint8_t curveType	uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		加減速曲線（下記）	巡回冗長検査（データ誤り検出用）

typedef enum curveType = {

CURVE_TYPE_NONE = 0, // モーションコントロール OFF

CURVE_TYPE_TRAPEZOID = 1, // モーションコントロール ON （台形加減速）

}

CURVE_TYPE_NONE を選択すると、モーションコントロールは OFF になります。
CURVE_TYPE_TRAPEZOID を選択すると、台形加減速によるモーションコントロールが ON になります。

0x07 : acc

モーターの加速度を設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x07	uint16_t identifier		float acc				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		加速度 [radian / second^2] （正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

acc は、モーションコントロール ON の場合、加速時に使用されます。
（加速時の直線の傾き）

0x08 : dec

モーターの減速度を設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x08	uint16_t identifier		float dec				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		減速度 [radian / second^2] （正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

dec は、モーションコントロール ON の場合、減速時に使用されます。
（減速時の直線の傾き）

0x0E : maxTorque

モーターの最大トルク（絶対値）を設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x0E	uint16_t identifier		float maxTorque				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		最大トルク [N*m] （正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

maxTorque を設定することにより、トルクの絶対値が maxTorque を超えないように運転します。
例えば、maxTorque = 0.1 [N*m] の後に runForward （正回転）を行った場合、0.1 N*m を超えないようにその速度をなるだけ維持します。
ただし、トルクの最大値制限により、システムによっては制御性（振動）が悪化する可能性があります。

0x18 : qCurrentP

モーターのq軸電流PIDコントローラのP（比例）ゲインを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x18	uint16_t identifier		float qCurrentP				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		q電流Pゲイン（正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

推奨値：

0x19 : qCurrentI

モーターのq軸電流PIDコントローラのI（積分）ゲインを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x19	uint16_t identifier		float qCurrentI				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		q電流Iゲイン（正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

推奨値：

0x1A : qCurrentD

モーターのq軸電流PIDコントローラのD（微分）ゲインを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x1A	uint16_t identifier		float qCurrentD				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		q電流Dゲイン（正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

推奨値：

0x1B : speedP

モーターの速度PIDコントローラのP（比例）ゲインを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x1B	uint16_t identifier		float speedP				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		速度Pゲイン（正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

推奨値：

0x1C : speedI

モーターの速度PIDコントローラのI（積分）ゲインを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x1C	uint16_t identifier		float speedI				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		速度Iゲイン（正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

推奨値：

0x1D : speedD

モーターの速度PIDコントローラのD（微分）ゲインを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x1D	uint16_t identifier		float speedD				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		速度Dゲイン（正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

推奨値：

0x1E : positionP

モーターの位置PIDコントローラのP（比例）ゲインを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]	[8]
値	0x1E	uint16_t identifier		float positionP				uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		位置Pゲイン（正の値）				巡回冗長検査（データ誤り検出用）

推奨値：

0x22 : resetPID

全てのPIDパラメータをリセットしてファームウェアの初期設定に戻す

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]
値	0x22	uint16_t identifier		uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		巡回冗長検査（データ誤り検出用）

0x18: qCurrentP, 0x19: qCurrentI, 0x1A: qCurrentD, 0x1B: speedP, 0x1C: speedI, 0x1D: speedD, 0x1E: positionP をリセットします

0x2E : interface

モーターを制御するインターフェイス（通信経路）を設定する。
本コマンドは、KM-1 のファームウェア ver 1.18 以降より対応となります。

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]
値	0x2E	uint16_t identifier		uint16_t flag		uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		ビットフラグ	巡回冗長検査（データ誤り検出用）

saveAllRegsitersコマンドを実行しない限り、設定はフラッシュに保存されません。

インターフェイスを設定すると、以下の優先順により、測定値（モーター測定値、IMU測定値）が出力される経路が決まります。（デフォルトではBLE（無線）)

（優先度：高）BLE　＞　USB　＞　I2C（優先度：低）

従って、USBからモーター測定値を出力する場合、BLEを OFF(0) にして、USBを ON（1）にする必要があります。
（例）0b10001000 にした場合、物理ボタン有効、I2C無効、USB有効、BLE無効となる。測定値は USBから出力される。

bit7	物理ボタン（3つ）
bit6	-
bit5	-
bit4	I2C（有線）
bit3	USB（有線）
bit2	-
bit1	-
bit0	BLE（無線）

0x3A : ownColor

モーターの固有LEDカラーを設定する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]	[6]	[7]
値	0x3A	uint16_t identifier		uint8_t red	uint8_t green	uint8_t blue	uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		red color 0-255	green color 0-255	blue color 0-255	巡回冗長検査（データ誤り検出用）

ownColor はアイドル時の固有LEDカラーです。saveAllRegisters を実行し、再起動後に初めて反映されます。また、この設定値を変更した場合、BLEの Device Name の下3桁が変更されます。

0x40 : readRegister

指定した設定値を読み込む

byte

[0]

[1]

[2]

[3]

[4]

[5]

値

0x40

uint16_t identifier

uint8_t register

uint16_t crc16

説明

コマンド

タスク管理用ID

レジスタ

(コマンドと同じ)

巡回冗長検査
（データ誤り検出用）

~~有線通信では本コマンドは未実装です。BLEに加えて、~~
KM-1 ファームウェア ver 1.75 以降にて、有線USB, 有線I2C での本コマンド対応済みです。
BLEからのコマンドでは、motorSetting キャラクタリスティクスに次の形式で値が返却されます。有線（USB・I2C）では、所定のデータ構造にて値が返却されます。
レジスタはコマンドのbyte[0]の値を入れて下さい

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]...[n-3]	[n-2]	[n-1]
値	0x40	uint16_t identifier		uint8_t register	value	uint16_t crc16
説明	0x40	タスク管理用ID		レジスタ	レジスタの値	巡回冗長検査（データ誤り検出用）

0x41 : saveAllRegisters

全ての設定値をフラッシュメモリに保存する

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]
値	0x41	uint16_t identifier		uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		巡回冗長検査（データ誤り検出用）

本コマンドを実行しない限り、設定値はKeiganMotorに永久的に保存されません。

0x4E : resetRegister

指定したレジスタをファームウェアの初期値にリセットする

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]	[5]
値	0x4E	uint16_t identifier		uint8_t register	uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		レジスタ	巡回冗長検査（データ誤り検出用）

レジスタはコマンドのbyte[0]の値を入れて下さい

0x4F : resetAllRegisters

全てのレジスタをファームウェアの初期値にリセットする

byte	[0]	[1]	[2]	[3]	[4]
値	0x4F	uint16_t identifier		uint16_t crc16
説明	コマンド	タスク管理用ID		巡回冗長検査（データ誤り検出用）

モーター設定

関連記事

ピックアップ記事