KeiganMotor は、有線によるコントロールを可能にするためUSB Micro-B ポート と I2C ポート（2個共通バス）を有しています。
| 有線 ポート | 目的 |
| USB |
PC、Raspberry Pi 等と、USB Type-A to micro-B ケーブル等で接続 |
| I2C | マイコンボード（Arduino, Raspberry pi 等）と接続 |
適合するハウジングは、同社製 ZHR-4 となります。
有線ポートへのアクセス
2021.10.20以降は以下「新」の通り、カバーを開けずにポートへ接続できます。
2020.10.20以前の製品の場合、以下を参照してコネクタカバーを外して下さい。
コネクタカバーの取外し方法（旧 KM-1シリーズ）
- 精密ドライバーでコネクタカバーを固定しているネジを外します。
- コネクタカバーのネジが付いていた側をつまみ、反対側を支点にしてコネクタカバーを外します。
- コネクタカバーを引き抜きます。
有線ポートの詳細
コネクタポートを外すと下図のコネクタがあります。（I2Cポートのピン配置は下図参照）
USB micro-B ポートを用いた USB シリアル通信 及び、I2C ポートを用いた I2Cシリアル通信、デジタル入力としての使用が可能です。
※ 5Vラインは、I2C通信を行う場合は接続しないでください。KeiganMotor または 接続機器が破損する場合があります。
本ラインは、電圧 5V / 消費電流 60mA 以下のセンサーに電力を供給する場合にご使用頂けます。
USB での通信
USB 通信用ケーブルに関する注意点
PC または Raspberry Pi と KeiganMotor との接続は、USB Type-A to micro B ケーブルを用います。
ケーブルが原因で接続できない、または通信が不安定になる場合がありますので、USB Type-A to micro B ケーブルは、以下のものを推奨しています。
- 高速通信に対応しているもの
- シールドを有するもの（シールドケーブル）
- フェライトコアを有するもの
フェライトコア付きシールドケーブルの例
うまくいかない場合は、先ずケーブルの交換を試してみて下さい。
USB ハブ推奨品と注意点
USBの推奨品は、以下となります。
・BUFFALO USB ハブ USB2.0 バスパワー 4ポート ブラック BSH4U055U2BK
通信が不安定になる場合は、USBハブの交換、またはUSBハブを介さずに接続して、試してみて下さい。
特に、複数台が同時に通信ができなくなる場合、USBハブが原因の可能性があります。
また、Raspberry Pi 4 の場合、KeiganMotorを複数接続すると、Raspberry Pi が起動しない問題があります。この場合は、USBハブを接続することで改善できる場合があります。
USBシリアル通信時のデフォルト設定
| Baudrate | 115200 |
| Data Bits | 8 |
| Parity: | none |
| Stop Bits: | 1 |
| Flow Control | CTS on, RTS on（ハードウェア） |
I2C （アイスケアシー）での通信
I2C通信時のデフォルト設定
| KeiganMotor スレーブアドレス | 0x20 |
（I2CSlaveAddres コマンドにより変更が可能です）
I2Cポートをデジタル入力として使用する
ファームウェア ver 2.42 以降より、I2Cポートはセンサーやボタンなどのデジタル入力に使用することができるようになりました。
それぞれアクティブロー（デフォルト High, センサーからの Low で検知）入力として使用可能です。
デジタル入力の機能は主に KeiganMotor とセンサーを直接つないで、外部コントローラなしにシステムを構築するために使用します。
詳細は【KMQuick】を参照ください。
| SDA | デジタル入力 D0 |
| SCL | デジタル入力 D1 |
オプション品：センサー
センサテック社光電センサーとKeiganMotor のデジタル入力 D0, D1 に簡単に接続するためのケーブルをご提供できます。
【こちら】を参照ください。