| バージョン |
内容 |
ダウンロード |
| 2.79B |
- ティーチングしたモーションのプレイバック（再生）時の動作安定性向上
- 他バグ修正
|
ダウンロード
2024/01/16 公開
|
| 2.77B |
-
タスクセット自動再生（KMQuickによるAUTOSTART）時、ボタンでのインデックス切替が出来ない不具合を修正
-
タスクセット自動再生（KMQuickによるAUTOSTART）時、ボタンでのスタートが正常に出来ない不具合を修正
-
ファームウェアアップ後、無線キーが継承されない問題を修正
-
モーターが動作していない場合、モーター測定値のトルクが最後の値を出力し続ける問題を修正（非動作時、トルク 0とする）
|
ダウンロード
2022/10/14 公開
|
| 2.75B |
- 動作安定化のため、不正なコマンドによるエラー送信を停止（KM_ERROR_INVALID_COMMAND）
- 無線 RADIO 送信の安定化（送信試行回数の調整、KMQuick用）
- ボタンによるインターフェイス及び設定値のリセット条件を厳格化
|
ダウンロード
2022/04/13 公開 |
| 2.73B |
- KMQuick 1.1.1 以降の無線同期対応
- タスクセット自動実行時、ボタンによるインデックス変更機能を追加
|
ダウンロード
2021/11/22 公開 |
| 2.68B |
- Windowsアプリ KMQuick アップデート 1.0.7 / 1.0.8 に対応
- 位置制御時、目標到達により通知を行う設定をデフォルトOFFに変更（将来的に廃止予定：notifyPosArrival）
|
ダウンロード
2021/06/16 公開 |
| 2.43B |
|
ダウンロード
2020/09/1 公開 |
| 2.39 |
- ボタンからのティーチング・タスクセット再生時、不正な初期値となっているバグを修正
- 新規API baud_rate を有効化（UART, USB通信時のボーレートを最大1Mbps まで変更可能とする）
|
ダウンロード
2020/05/18 公開 |
| 2.36 |
- I2C送信の安定性改善
（Arduinoライブラリ ver2.0.0 を使用してください）
- Motor Measurement Interval を 2ms から選択できるよう変更
- 新規API safe_run を追加（一定時間次の動作命令が来ない場合、安全のため、自動で停止する）
- 新規API buttonSettings, triggerTasksetSettings, triggerMotionSettings の追加（本体ボタンの挙動を一部カスタムできるよう変更）
- 新規API read_error を追加（KeiganMotor で保持している最新エラーを返却する）
- 新規APIはファーム公開時点でArudiunoのみ。他の言語は随時更新
|
公開停止中
2020/05/06 公開 |
| 2.26 |
- maxTorque（トルクの最大値制限）が正常に反映されない不具合を修正
|
公開停止中
2019/1/12 公開 |
| 2.24 |
- 位置制御時、目標到達により通知を行う新API実装（notifyPosArrival）
- リセット方法の実施時、再起動後の調整に失敗する不具合を修正
|
公開停止中
2019/11/12 公開 |
| 2.22 |
- 長時間動作時の振動を解消
- BLEからmicro:bitモードにした場合グループIDが変更される不具合を修正
- I2Cスレーブアドレスのデフォルト値を変更（0xA0 → 0x20）
|
公開停止中
2019/9/13 公開 |
| 2.17 |
- 2.00未満のファームウェアからアップデートした場合に稀に再起動を繰り返す問題の修正
- その他バグ修正
|
公開停止中
2019/8/15 公開 |
| 2.14 |
|
公開停止中
2019/7/31 公開 |
| 2.13 |
- タスクセット再生の動作安定化
- 本体ボタン及びprepare状態からモーション再生ができない問題を修正
- 全設定値の出力関数を作成
- その他バグ修正
|
公開停止中
2019/7/29 公開 |
| 2.10a |
- MoveByDistanceで正負の値を交互に送信すると、動作が不連続になる問題を修正
- ティーチング・プレイバックの安定化対応
- Linkage機能
|
公開停止中
2019/6/28 公開 |
| 2.09c |
- I2C通信時に、readMotorMeasurement のレスポンスが送信されない問題を修正
|
公開停止中
2019/6/21 公開 |
| 2.08 |
- 工場出荷状態へのリセットにより、不正な値が書き込まれるバグを修正
|
公開停止中
2019/6/4 公開 |
| 2.07 |
- saveAllRegisters() により不正な値が書き込まれるバグを修正
- ファームウェアアップデート（DFU）に切り替えるAPIを追加 （enterDFU コマンド）
|
公開停止中
2019/5/29 公開 |
| 2.06 |
- 設定値保存に関するバグ修正（saveAllRegisters コマンド）
- micro:bit グループIDのデフォルト値が 0 にならないバグを修正
- PIDテーブル機能の追加
- バグ修正
|
公開停止中
2019/5/29 公開 |
| 2.03 |
- PIDパラメタの初期設定を変更 positionP: 2 → 5, qCurrentI: 18 → 20
- micro:bit モード、Linkage モードで起動直後、LEDを2秒間点滅
- バグ修正
|
公開停止中
2019/5/22 公開 |
| 2.00b (beta) |
- PIDパラメタを複数設定できるAPIを追加 （selectPIDTable など）
- バグ修正
|
公開停止中
2019/5/17 公開 |
| 2.00m (beta) |
- micro:bit との無線接続 に対応（micro:bit MakeCode で開発可能）
- モーターモジュール間の無線による直接連携機能の追加（Linkage）
- モーションの外部読み書きAPIの追加（readMotion / writeMotionPosition）
- その他バグ修正
|
公開停止中
2019/5/15 公開 |
| 1.86 |
|
公開停止中
2019/4/10 公開 |
| 1.83 |
- EnableIMUMeasurementが動作しない問題を修正
- EnableIMUMeasurement 実行後に再度EnableIMUMeasurement を実行時にSuccessを返すように変更
|
公開停止中
2019/1/9 公開 |
| 1.79 |
- 起動直後の位置制御（moveTo, moveBy）時において、速度設定（speed）を超過するバグを修正
|
公開停止中
2018/11/30 公開 |
| 1.78 |
- 低速域でのトルク増大による動作スムース性向上
- 位置制御時、新たな位置制御命令を受け取った場合の振動軽減
- アプリ「KeiganCore」の「雲台」機能を使用した場合の動作改善
- その他バグ修正
|
公開停止中
2018/11/06 公開 |
| 1.75 |
- [Dev]有線I2C通信による制御追加
- タスクセット再生時の安定性改善
- [Dev]interfaceコマンドによりモーター測定値やIMUの通知が即時反映されるよう変更
- その他バグ修正
|
公開停止中
2018/10/15 公開 |
| 1.66 |
- readRegister などのレスポンス有のコマンドを受信した場合、受信した経路を自動で判別してレスポンスを行うよう変更 例えば、BLE で受信した場合は BLE、USBで受信した場合は USB 経由で返す
- APIコマンドの追加と変更
- eraseMotion(n) で 次のインデックス (n+1) が消去されるバグを修正
- その他バグ修正
|
公開停止中
2018/9/24 公開 |
| 1.53 |
- ウォッチドッグタイマー（アプリケーションがロックした場合再起動を行う機能）を実装
- Taskset記録に関するバグ修正
- 温度が異常値になった場合、エラー出力とLEDの点滅による通知を実施
|
公開停止中
2018/7/16 公開 |
| 1.51 |
|
公開停止中
2018/7/7 公開 |
| 1.13 |
- [Dev] モーションの再生コマンド preparePlaybackMotion の repeating 引数, option 引数を反映
- [Dev] UART経由のシリアル通信でのコマンド受信ができない不具合を修正
- その他バグ修正
|
公開停止中
2018/3/13 公開 |
| 1.12 |
- 超低速制御の実装（0.0001rpm~0.5rpm）
- 位置制御の精度向上（静定時誤差 0.05度以内）
- 本体ボタンからのティーチング記録と再生可能数を５個に増加
- ティーチング動作再生時の振動低減
- 本体ボタンからのタスクセットの再生機能を追加
- 相対位置制御に関する仕様変更
- フラッシュ書き込み時、エラー時のLEDインジケーション追加
- 工場出荷リセット追加
- [Dev] タスクセットの再生コマンド doTaskset に 繰り返し回数オプションを実装
- [Dev] モーター設定 ownColor コマンドが動作しない不具合を修正
- [Dev] コマンド受信処理に関するバグ修正
- その他バグ修正
|
公開停止中
2018/1/31 公開 |
| 1.07 |
- 相対位置移動（Movebyコマンド）に関するバグ修正
- KeiganCoreアプリに関するバグ修正
|
公開停止中 |
| 1.06 |
- 動作安定性の向上 （制御周波数の変更、デフォルトPIDパラメータの調整による 中高速域の安定性と高速回転及び負荷増大時の高周波音改善）
- 初回接続時にデバイスネームをフルネームで表示するよう修正
- その他バグ修正
- [Dev] saveAllRegisters 実行時 LEDの赤点滅インジケーションを追加
|
公開停止中 |
| 1.03 B |
- [Dev] q軸電流PIDパラメータがリセットできない不具合を修正
|
公開停止中 |
| 1.02 B |
- [Dev] USBシリアル通信時に、エコーログを出力するよう修正 [Dev] q軸電流PIDパラメータの変更コマンドを追加
|
公開停止中 |
| 1.01 |
|
公開停止中 |