モーターキューの状態(queue）について

queue は以下ページコマンド実行のキューとなります。
すべてのコマンド（バイト列）は一旦キューを通過する仕組みで、pause または wait 状態のときキューが isPaused となり、バイト列の処理を停止します。
【キューの詳細】

 以下は2秒正回転してから逆回転を行う例です

runForward() ;
wait(2000) ;// 2000ms
runReverse();

このようにモーター内部のみで時間の制御ができる仕組みをキューで行っております。
基本的にはArduino, ESP32などのクライアント側でdelayやタイマーを使って頂くほうが良いと存じます。

readStatus は、現在の状態を表しますが、KM_SUCCESS, KM_ERROR_ は送信したコマンドのレスポンスとして受け取る場合、コマンドの処理に対する結果となります。

以下のエラー３つはレスポンスではなく、KeiganMotorが能動的に発行する（マスター側に通知する）エラーとなります。
この３つのうち (3) は、readStatus の帰り値に盛り込むべき仕様と考えておりますが、未実装です。

KM_ERROR_NRF_DEVICE
KM_ERROR_WDT_EVENT
KM_ERROR_OVER_HEAT

[0]	KM_SUCCESS	正常にコマンド受付がなされたというレスポンス
[3]	KM_ERROR_NOT_FOUND	フラッシュに書き込まれた情報「モーション（ティーチングで記録した情報）」、「タスクセット（コマンド列）」のいずれかを実行またはチェックしようとしたときに、指定のインデックス（バンク）にデータが見つからなかった場合のエラー。 （再生しようとしたがデータが見つからない場合です）
[5]	KM_ERROR_INVALID_COMMAND：	存在しないコマンドを入力した際のエラー
[6]	KM_ERROR_INVALID_PARAM：	コマンドに対する引数パラメータが不適切である
[7]	KM_ERROR_STORAGE_FULL：	ティーチングを index:0 に行おうとしたときに、すでにデータが存在する場合、こちらのエラーとなります。 エラーを回避するために、事前に eraseMotion / eraseAllMotion を実行する必要があります。
[8]	KM_ERROR_INVALID_FLASH_STAT：	readStatusのflash_memory_stateが不適切な状態である。 ※すべてフラッシュを使用するため、排他的となっております。 以下を実行しているときに別のフラッシュアクセス命令を送ると、エラーとなります。 IDLE状態に戻さない限り次の機能実行はできません。 ティーチング・プレイバック タスクセット IMU（ジャイロ加速度センサー） フラッシュへのアクセスが必要な命令 （prepareTeachingMotion, playbackMotionなど） 逆に、これらに関係ないコマンドは実行可能ですが、ティーチング中のモーター制御などは意図しない結果を生じます。（runForwardなどモーター制御）
[9]	KM_ERROR_INVALID_LENGTH：	コマンドに対する引数のデータサイズが不適切である
[10]	KM_ERROR_INVALID_CHECKSUM：	チェックサム機能が有効になっており、チェックサム計算が合わないときに発行されます。 すなわち、readStatus の isCheckSumEnabled が isEnabled のとき、CRC16の計算が合わない場合のエラーです。isDisableのときは、本エラーは起こりえません。
[15]	KM_ERROR_FORBIDDEN：	interfaceコマンドで全ての通信を無効化しようとした場合。
[16]	KM_ERROR_INVALID_ADDR：	ティーチング・プレイバックおよびタスクセットに関するエラー。 ティーチング・プレイバックではindex:0-19 までの 20個のデータ、タスクセットではindex: 0-49 の50個のデータを記録・再生可能ですが、これらの範囲外のインデックスにアクセスしようとすると発生。
[17]	KM_ERROR_BUSY：	フラッシュ状態以外のビジー状態を加味して設定しましたが、現在のところ、本エラー状態は起こりえない仕様です。
[18]	KM_ERROR_RESOURCE：	処理に使用するメモリが不足している場合に発生。 メモリ不足となる状態が存在せず、本エラー状態は起こりえない仕様となっております。
[20]	KM_ERROR_MOTOR_DISABLED：	readStatusのmotorEnableがisDisabled状態で動作させようとした
[70]	KM_ERROR_NRF_DEVICE：	マイコンの Bluetooth Low Energy に関するコードが発行するエラー。 I2C使用時は未確認ですが、ソフトウェア的にはBLEも健在なため、発生する可能性あり。
[80]	KM_ERROR_WDT_EVENT：	Motorコントローラ内のWDT監視異常時発生のエラー。 モーターの状態異常により、WDTがリセットできなかった場合に発生。 直後に再起動がかかるため、外部へ発行できない場合あり。
[81]	KM_ERROR_OVER_HEAT：	基板温度が、60度以上を120秒以上継続した場合発生。

エラーコード取得用コマンド

KeiganMotorに対してエラーログ取得コマンドを送信すれば返却値を取得することができます。
全てのコマンドにレスポンスとしてエラー（成功）ログを出力する仕様となっており、例えば電源起動後、enable() （モーターの動作を許可する）コマンドを送信しますと以下のようなレスポンスが帰ってきます。

0x20, 0xBE, 0, 0, 0x51, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0


バイト[0]: I2Cアドレス
バイト[1]: 0xBE エラーログであることを示す
バイト[2][3]: コマンドid（ユーザーがつける2バイトの数字）
バイト[4]: コマンド (enableの場合は 0x51）
バイト[5][6][7][8]: エラーコード
バイト[9][10][11][12]: エラーコードに関する情報
バイト[13][14]: CRC

エラーログ取得用コマンドの種類については【こちら】をご確認ください。