KMQuickのダウンロードはこちらを参照ください。
Ver.1.08
入力待機タスクに2つ目の条件を追加
※ KMQuick 1.0.8 は KM-1シリーズ 本体ファームウェア 2.68以降でお使い頂けます。
ご使用前に、本体をアップデートして下さい。
[入力待機] のタスクに、２つ目のピン入力受け付けが可能になりました。
これにより、２つのピンいずれかの条件を満たした場合に、次のタスクに移行します。
入力待機タスクをクリックして配置後、OR条件２のピンとトリガーを設定することにより有効となります。
その他不具合の修正
- タスクセット記録時に、入力待機が２回実行される不具合を修正しました
- LEDランプのタスクに関するバグを修正しました（点滅が反映されない、CSVの保存時に色が白色固定になる）
Ver.1.07
位置制御完了待ち機能の追加
位置制御時に、目標位置到達まで次のタスク実行を待機することができるようになりました。
[位置]のアイコンを選択して配置した場合、完了待ちのチェックボックスが追加されています。デフォルトではチェック有りの状態であり、位置到達が完了するまで、次の命令実行を保留（待機）します。
位置制御到達の判定は、KeiganMotor 側で行います。位置到達が完了したとみなす、誤差及び判定時間は、上図右上の、設定アイコンより変更することができます。
回転負荷が大きい場合の位置決め精度向上方法
-
PID制御有効範囲を大きくする（例 3.0°）
- 比例ゲインを大きくする（例 8.0）
位置到達判定を緩和する方法
-
到達判定誤差を大きくする（例 2.0°）
Ver.1.06
タスクセットの消去ボタンを追加
メイン画面右下に、タスクセットの消去ボタンを追加しました。
※ 記録ボタンについて仕様変更はありません。（上書き（消去と記録）を行います。）
LEDボタンが反映されない不具合を修正
CSVファイルから読み込んだ場合に、LEDボタンが反映されない不具合を修正しました。その他、レイアウトが崩れてLEDボタン全てが表示されない不具合も修正しました。
Ver.1.05
簡単命令
動作コマンド「回転」及び「位置」を新設し、使いやすくしました。動作許可とLED設定を1つの統合していますので、別途設定する必要はありません。
※ 動作のために、事前にスピード設定は必要です。
タスク名称の変更
よく使うタスクをアイコンボタンにしました。以下の表に基づき、タスクの変更と追加・廃止を行っております。
| ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
|---|---|
| スピード設定 | スピード（名称変更） |
| - | 回転（新設※） |
| 指定時間待機 | 命令待機（名称変更） |
| デジタル入力検知まで待機 | 入力待機（名称変更） |
| - | 位置（新設※） |
| 最大トルク設定 | 最大トルク（名称変更） |
| LED | 廃止 |
| - | LEDランプ（新設） |
| 現在位置を設定 | 原点設定（名称変更） |
| 加速度 | 加速度 |
| 減速度 | 減速度 |
| モーション再生 | モーション再生 |
ロー→ハイ センサー入力に対応
センサー信号の入力待機（デジタル入力検知まで待機）タスクにおいて、デジタル信号の ロー→ハイ 検知に対応しました。以下のように、エッジの検出プルダウンメニューから選択して下さい。
| 番号 | ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
|---|---|---|
| 1 | ロー→ハイ | ロー→ハイ |
| 2 | ハイ→ロー | ハイ→ロー |
| 3 | - | トグル （ハイ⇔ロー両方） |
| 4 | - | ハイ ※ |
| 5 | - | ロー ※ |
エッジの検出
※ ハイ状態 または ロー状態 であれば次のタスクに待たずに遷移します。現在その状態でなければ、ハイ状態 または ロー状態 になるまで待機します（1 または 2と同じ挙動）。
遮光時ONセンサーに対応
ver 1.0.1 では、トリガー条件が「ハイ→ロー」のみ有効でしたが、「ロー→ハイ」に対応したことにより、センサテック社の遮光時ONセンサーが使用できるようになりました。
センサテック社 拡散反射形光電センサ
https://www.sensatec.co.jp/products/detail.php?product_id=220
| 形式 | ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
|---|---|---|
| PRA-300-5（入光時ON / 30mm） | ○ | ○ |
| PRA-500-5（入光時ON / 50mm） | ○ | ○ |
| PRA-101-5（入光時ON / 100mm） | ○ | ○ |
| PRA-201-5（入光時ON / 200mm） | ○ | ○ |
| PRA-300-51（遮光時ON / 30mm） | 非対応 | ○ |
| PRA-500-51（遮光時ON/ 50mm） | 非対応 | ○ |
| PRA-101-51（遮光時ON / 100mm） | 非対応 | ○ |
| PRA-201-51（遮光時ONN / 200mm） | 非対応 | ○ |
※ 他のセンサーもお使い頂けますが、NPN型センサー（オープンドレイン）かつ、5Vで動作する必要があります。
ワークを検知した際に（遮光された状態で）動作させる場合、以下のようになります。
入光時ON（遮光時OFF）センサーの場合
エッジの検出を「ハイ→ロー」として下さい。
遮光時ON（入光時OFF） センサーの場合
エッジの検出を「ロー→ハイ」として下さい。