テンプレートの使用方法

KeiganCore アプリでは、予め準備されたテンプレートを使ってロボットを素早く作成することができます。
以下に仕様方法を記載いたします。

テンプレート「モーター学習用」の使用方法

「モーター学習用」テンプレートを使用することで、KeiganMotorの速度制御や位置制御を行うことや、複数の位置を記憶して移動することができます。

  1. [List]タブの[テンプレートの読み込み] をタップ。
  2. [モーター学習用]テンプレートを読み込み。※要インターネット接続
  3. 読み込み完了後、リスト上部に表示される[モーター学習用]をタップ。※プログラムがダウンロードされます。
  4. [Pairing] タブの [Scan] をタップし、KeiganMotorを検索して接続。※詳細はこちら
  5. 上記手順後、[Edit]に”ロードしたプログラム”及び”接続したKeiganMotor”のアイコンが表示されます。
  6. 接続したKeiganMotor(色付き)を、プログラムのダミーモーター(グレー)にドラッグアンドドロップ。
  7. [Play]タブで操作画面を表示し操作できます。

2:テンプレートの読み込み

7:操作画面

 

KeiganMotorの入れ替え

KeiganCoreで接続したKeiganMotor同士はドラッグして相互に入れ替えが可能です。
テンプレートを使用時KeiganMotorを逆のホイールと繋いだ場合など、お互いをドラッグして入れ替える事が出来ます。

モーター学習用テンプレート(Direct Motor Control Kit)の機能

Speedコントロールモード

SetActive (ON/OFFトグル) ONにするとSpeedコントロールモードでの制御が可能になる(再タップで停止)
Speed モーターの回転を行う (単位はrpm)

Rotationコントロールモード

SetActive (ON/OFFトグル) ONにするとSpeedコントロールモードでの制御が可能になる(再タップで停止)
Speed モーターの回転速度の設定 (単位はrpm)
Torque モーターの最大トルクの設定(KM-1では無効)
Position モーターの回転させる目標座標(radian)

RECコントロールモード(Rotationモードのみ有効)

ResetRecPos 記録した目標座標の全消去
MotorSTOP モーターを停止して、ニュートラル(空転)状態にする
REC●ボタン 現在の座標を記録する
PLAY▲ボタン REC●ボタンで記録した座標へモーターを回転させます。回転速度はRotation:Speedに依存