KeiganCoreを使用してのPID調整について解説します。
（開発者がコマンドからパラメータを設定する場合、これらのコマンドを使用します。）
PIDパラメーター調整の手順
- KeiganMotorを接続します
- [Edit] 画面からKeiganMotorのアイコンをタップします
- [Motor setting] のボタンをタップします。
- 下表のパラメータをスライダーや数値で入力します。
- saveAllRegisters ボタンをタップして、フラッシュメモリに値を保存します。保存しない場合、再起動後にリセットされます。
- ファームウェアの初期値に戻す場合、resetPID ボタンをタップします。保存する場合は同様に、saveAllRegisters を押して下さい。
| No. | 項目 | 説明 |
|---|---|---|
| 1 | Motor SpeedPID P | 速度制御の比例（P)ゲイン |
| 2 | Motor SpeedPID I | 速度制御の積分（I)ゲイン |
| 3 | Motor SpeedPID D | 速度制御の微分（D)ゲイン |
| 4 | Motor Position PID P | 位置制御の比例（P)ゲイン |
| 5 | Motor qCurrentPID P | 電流制御の比例（P)ゲイン |
| 6 | Motor qCurrentPID I | 電流制御の積分（I)ゲイン |
| 7 | Motor qCurrentPID D | 電流制御の微分（D)ゲイン |
基本的に、KeiganMotorに負荷を取り付ける場合、速度制御、位置制御、電流制御の比例（P)ゲイン の値を調整します。 ゲインを適切に調整することによって、速度や位置への追従性が向上します。小さくしすぎると追従性が悪くなり、大きくしすぎると振動が大きくなります。
例えば、ターンテーブルを取り付ける場合、電流制御の比例（P）ゲインを 0.2 から 0.25 にすると、応答性が向上する場合があります。
また、振動や音を低減させる場合には、位置制御または速度制御の比例（P)ゲインを小さくします。
例えば、ターンテーブルを取り付ける場合、電流制御の比例（P）ゲインを 0.2 から 0.25 にすると、応答性が向上する場合があります。
また、振動や音を低減させる場合には、位置制御または速度制御の比例（P)ゲインを小さくします。
カメラアダプタキット、カメラプラットフォームキットをお使いの場合、位置制御または速度制御の比例（P)ゲインの値をまず調整下さい。値を小さくすると振動が改善する場合があります。
モーションコントロール設定の手順
- KeiganMotorを接続します
- [Motor Setting] 設定画面の curveType を選択します。下表を参照下さい。
- saveAllRegisters ボタンをタップして、フラッシュメモリに値を保存します。保存しない場合、再起動後にリセットされます。
| curveType | モーションコントロールの設定 |
|---|---|
| CURVE_TYPE_NONE | モーションコントロール OFF |
| CURVE_TYPE_TRAPEZOID | モーションコントロール ON （台形加減速） |