Pythonライブラリ
KeiganMotor 用の Python ライブラリです。
USBシリアル通信・BLE を用いて制御出来ます。
ソースコードはオープンソース(MITライセンス)になります。
開発環境
Raspberry pi などのLinux環境 または、Windows PC からお使いいただけます。
| USB シリアル通信 | BLE (Bluetooth Low Energy) | |
| Linux (Ubuntu, Raspbian OS など） | 〇 | 〇 |
| Windows | 〇 | ×（サポート対象外） |
■FAQ一覧
絶対位置指定(move_to_pos)を行った際、測定値のmeasurement["position"]の値が目標位置に辿り着く前に止まってしまう。
偏差が 0.8 degree 以内に至らずにP制御のまま偏差ありで止まってしまっていると思われます。
以下をご確認頂けますでしょうか。
def set_pos_control_threshold
（https://github.com/keigan-motor/pykeigan_motor/blob/master/pykeigan/controller.py）
これにより、位置制御をP制御からPID制御に移行する閾値を変更することができます。
引数の pos_control_d は、単位 [radians]で、デフォルト値は、0.0139626f rad = 0.8 degreeです。
こちらの閾値を例えば、 0.0523599 [radians] = 3.0 degree等に設定頂いて様子を見て頂けますでしょうか。 ※デフォルトでPID制御にしたい場合は値を十分大きく取ります。
＜補足＞
毎回呼び出してから位置制御をして頂くか、あるいはsave_all_registers を実行して頂くとフラッシュに永続的に保存されます。
位置決め時間を短くされたい場合はset_position_p または、set_speed_p の値を 1ずつ上げて頂き、調整してもらえますでしょうか。
set_speed_p 14.0 → 設定推奨 10.0~20.0（高速回転の場合は 1.0等低く取る）
set_position_p 5.0 → 設定推奨 5.0~10.0
set_position_i 10.0 → 設定推奨 5.0~15.0