差動2輪ロボット

ROS と KeiganMotor を用いた差動２輪ロボットのサンプルコードです。
KeiganMotor を 2つ使用することで実現可能です。

用意するもの

項目	詳細
Raspberry Pi	Raspberry Pi3 Model B+
KeiganMotor	2個（KM-1U　KM-1Sどちらでも可） ※KeiganMotor が 2個付属するドリーキットまたはホイールキットがオススメです。
microSDカード	16GB 以上

作業手順

1.SDカードへの書き込み

MicroSDイメージ(ubuntu) をダウンロードし、解凍後に[.img]ファイルをMicroSD内へ入れてください。
【ダウンロードページ】(2.5GB)
※ディスクイメージの焼き込みには balenaEtcher がオススメです。

2.km_dollyの起動方法

上記で作成した Micro SD カードを Raspberry Pi 3 Model B+ に挿入後、電源を入れて以下情報でログインします。

■ログイン名：ubuntu
■パスワード：ubuntu

KeiganMotor の USB Type-C ポートをモバイルバッテリーに接続し、モーターの電源を入れます。

また、KeiganMotor の USB micro-B ポートと Raspberry Pi の USBポートを接続します。

3.KeiganMotor 固有アドレスの確認

以下のコマンドで KeiganMotor の固有アドレスを確認します。

$ls /dev/serial/by-id/

usb-FTDI_FT230X_Basic_UART_　から始まるファイル名を記録して下さい。
確認結果の例:
usb-FTDI_FT230X_Basic_UART_DM00KHAH-if00-port0
usb-FTDI_FT230X_Basic_UART_DM00LSSA-if00-port0

4.固有アドレスを設定ファイルに反映

下記のファイルに KeiganMotor の接続アドレスを設定します。

/home/ubuntu/catkin_ws/src/km_dolly/src/launch/km_control_usb.launch

または

~/catkin_ws/src/km_dolly/src/launch

を編集します。
上記ファイルの以下の部分を、調べたモーターのアドレスに変更して下さい。

<arg name="right_w_addr" value="/dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT230X_Basic_UART_DM00KHAH-if00-port0" />
<arg name="left_w_addr" value="/dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT230X_Basic_UART_DM00LSSA-if00-port0" />

5.実行

下記によりファイルを実行します。

$ roslaunch km_dolly km_control_usb.launch

6.キーボードの操作キー説明

キーボードからの操作により、差動2輪ロボットが動作します。

Key	動作
u	左のみ前進
i	前進
o	右のみ前進
j	左に旋回
k	停止
l	右に旋回
m	左のみ後進
,	後進
.	右のみ後進
q または z	最大スピード +10% または -10%
w または x	線速度増加/減少 +10% または -10%
e または c	角速度増加/減少 +10% または -10%
Ctrl + c	中断

その他詳しい仕様は（Github）を参照下さい。

https://github.com/keigan-motor/ros_km_dolly_simple

【サンプル】ROS