偏差が 0.8 degree 以内に至らずにP制御のまま偏差ありで止まってしまっている可能性があります。

以下関数を使用し閾値を変更頂けますでしょうか。
これにより、位置制御をP制御からPID制御に移行する閾値を変更することができます。(参考

def set_pos_control_threshold


引数の pos_control_d は単位 [radians]で、デフォルト値は0.0139626f rad = 0.8 degreeです。
こちらの閾値を、例えば、 0.0523599 [radians] = 3.0 degree等に設定ください。
デフォルトでPID制御にしたい場合は、値を十分大きく取ります。

 

備考

毎回呼び出してから位置制御をして頂くか、あるいはsave_all_registers を実行頂くとフラッシュに永続的に保存されます。
位置決め時間を短くされたい場合はset_position_p またはset_speed_p の値を 1ずつ上げて調整ください。

  • set_speed_p 14.0 → 設定推奨 10.0~20.0 ※高速回転の場合は 1.0等低く取る
  • set_position_p 5.0 → 設定推奨 5.0~10.0
  • set_position_i 10.0 → 設定推奨 5.0~15.0