以下の関数をお使い下さい。

// Set max torque [N*m]
void KeiganMotor::maxTorque(float value)

本関数で制限をかけた後、runAtVelocityRpm() や、moveToPositionDegree() 等で速度制御や位置制御をすることにより移動方向にトルク制限をかけることができます。
※物体に当たると、最大トルクで規制されます。



 実装例: 0.1Nmにトルク制限しながら速度制御を行う。

m.maxTorque(0.1);
m.runAtVelocityRpm(-10);

※ maxTorque 設定後、saveAllRegisters を行うと設定値がフラッシュに保存されますのでご注意ください。

 

holdTorque でも実現可能ですが、速度が無制限になってしまうため上記方法を推奨いたします。