KeiganMotor KM-1 シリーズでは、デフォルトで、curveType プロパティが 1 であり、

速度制御または位置制御を行うときに、速度台形カーブ制御が有効となっています。

台形カーブ制御は、連続して命令を送る場合に適していません。

100ms 毎など、連続して命令を送信する場合は、curveType を、以下のように設定してください。

これにより、なめらかに制御を行うことが可能です。

 

curve_type = 0  または、10

 

Python の場合、

dev.set_curve_type(10)

 

10ms 毎など、短い時間で連続して命令を送信する場合は、以下記事の手順により、送受信ボーレートの変更を行って下さい。

 

モータ側からの情報(位置情報など)を約0.01[秒]の周期で取得したい。


※ 以下は Windows サンプルです。Linuxでも同様に可能ですが一部変更必要です。

送受信ボーレートの変更 
https://github.com/keigan-motor/pykeigan_motor/blob/master/examples/windows_examples/baudrate_change.py

ボーレート変更後の速度設定
https://github.com/keigan-motor/pykeigan_motor/blob/master/examples/windows_examples/baudrate_run.py