数度回って数秒止めて、また数秒動かすというようなことは可能でしょうか。

はい、タスクセットを利用することで、外部のデバイスに頼らずKeiganMotorのみで動作出来ます。
もちろん外部のスマホやPC側からのプログラミングにより対応することもできます。