KeiganMotorをRaspberryPiのI2Cで動作できますか？

RaspberryPi には (2022年5月時点では)I2C ライブラリがありませんので、ローレベルAPIを使用しバイト列を送る必要があります。
サンプルコードは【こちら】をご参考下さい。

作成手順

1. moveToPosition で位置移動
2. presetPosition で 0 を設定
3. moveToPosition で位置移動（以後は2で設定したときの座標が原点となる）

以上で原点設定が可能です。
その他のコマンドは【こちら】をご参照ください。